В 1975 году Мартин Херренкнехт основал свою собственную инжиниринговую компанию. Через два года это уже была компания Herrenknecht GmbH с капиталом 20 млн евро.
В 1991 году компания Herrenknecht купила долю в компании Maschinen und Stahlbau GmbH из Дрездена.
После этого, в 1998 году компании объединились, объединённая компания стала акционерным обществом, получив нынешнее название Herrenknecht AG.